유니티에서 Quaternion 및 방향 벡터간의 변환 계산

Quaternion는 얼마나 회전해야 할지 정보를 가지고 있는 클래스, 이 인스턴스에 곱하기 명령을 하면 내부적으로 행렬 계산을 거쳐 해당 벡터를 회전해주는 듯하다.

따라서 기본적으로 정 방향을 곱하는 식으로 기본 좌표계에서 회전된 벡터를 구할 수 있다.

x,y,z 로 회전된 방향 벡터 구하기

Vector3 direction = Quaternion.Euler( pitch, yaw, 0) * Vector3.forward;

오일러 각 계산 기능도 내장되어있는데 각 x,y,z 에 대해서 degree 각도를 넣으면 Quaternion 인스턴스로 변환해준다. 여기서 정방향 (Vector3.forward는 Z가 +1인 형태)를 곱해주면, 세계 월드에서 앞을 바라볼 때 회전된 벡터 Direction 방향 벡터를 구할 수 있다.

객체의 rotation 에 대한 정면 방향 벡터

객체의 transform.rotation 은 Quaternion 이다. 바로 forward 를 곱하면 된다. (세계 월드의 정방향)

Vector3 direction = this.transform.rotation * Vector3.forward;

사영된 방향

땅에 사영된 방향을 구하려면 이 방향 벡터는 세계를 기준으로 방향을 나타내고 있으므로 단순히 위 아래를 나타내는 y 성분을 제거해주면 아래에 사영된다.

Vector3 direction = this.transform.rotation * Vector3.forward; direction.y = 0; direction = direction.normalized;

LookAt 방향 벡터를 Quaternion

방향 벡터, 즉 forward 벡터를 회전 정도 Quaternion으로 변환할 수도 있다

Quaternion.LookRotation( 방향벡터 );

방향벡터는 기본적으로 세계를 향하고 있으므로, 세계 기준 Quaternion이 완성된다.